ESA-306-01 Robotik (ROB)
Verantwortlich	Niehe, Stefan, Professor
Fachgebiet (Planung)	EIT-EMT, Elektrische Messtechnik
Zugeordnet zu	ESA-306
Sprache	Deutsch
	5.00 Credits, 4 SWS, Vorlesung, empf. Gruppengröße: 27
Angebotshäufigkeit
	68 Präsenz-Std und 82 Std. Selbststudium
Empfehlungen zum Selbststudium	Arbeitgruppen bilden, Vor- u. Nachbereitung der Vorlesung, Übungen bearbeiten
Empfohlene Voraussetzungen	Grundlagen Matrizenrechnung
Lernergebnisse / Ziele	Die Studierenden - vermögen Aufbau und Eigenschaften von stationären Robotern gegenüberzustellen und vergleichend zu bewerten. - leiten für stationäre Roboter die Vorwärtstransformation ab und können verschieden Methoden der Bestimmung der inversen Kinematik anwenden. - transformieren zwischen den Bewegungen der Gelenk- und Raumkoordinaten mit Hilfe der Jacobimatrix. - ermitteln für die Bahnplanung charakteristische Kenngrößen. - können auftretende Kräfte und Drehmomente bei Robotern bestimmen.
Inhalt	- Aufbau und Funktion von stationären Robotern - Denavit – Hartenberg-Konvention, Vorwärtstransformation - Inverse Kinematik durch Rückwärtstransformation - Jacobi-Matrix und geometrische Analyse - Singularitäten - Bahnplanung: Bewegungsarten und Interpolation - dynamische Beschreibung von Robotern
Anforderungen Präsenzzeit	aktive Teilnahme am seminaristischen Unterricht, Beteiligung bei ergänzenden Versuchen im Roboterlabor
Anforderungen Selbststudium	Kontinuität und zeitnahe Bearbeitung der Vorlesungsinhalte, selbstständiges Bearbeiten der Übungen und der ergänzenden Versuche im Roboterlabor, Literaturstudium
Prüfungsleistungen	siehe Modul
Literatur	Wolfgang Weber: Industrieroboter Fachbuchverlag Leipzig im Carl-Hanser-Verlag; Darmstadt, 2017. Siciliano, B. and Oussama, K. (Hrsg.). Springer Handbook of Robotics, Springer, Heidelberg, 2008.